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桁架機(jī)器人 Truss robot

桁架機(jī)器人
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桁架機(jī)器人概述 About unmanned factory

重載高速的桁架機(jī)器人全自動(dòng)生產(chǎn)線

核心技術(shù)團(tuán)隊(duì)擁有18年的桁架機(jī)器人研發(fā)和制造的經(jīng)驗(yàn)，在國內(nèi)處于領(lǐng)先行業(yè)的地位，團(tuán)隊(duì)有建設(shè)無人工廠的經(jīng)驗(yàn)。在汽車動(dòng)力總成機(jī)加工自動(dòng)化領(lǐng)域業(yè)績國內(nèi)前茅，是通用汽車的一級供應(yīng)商。并成功研發(fā)了我國領(lǐng)先噸位級的滾輪導(dǎo)軌式桁架機(jī)器人、領(lǐng)先重卡曲軸的全自動(dòng)生產(chǎn)線、領(lǐng)先重卡活塞的全自動(dòng)生產(chǎn)線、領(lǐng)先火車車軸生產(chǎn)線、領(lǐng)先缸體缸蓋共線生產(chǎn)的全自動(dòng)生產(chǎn)線、領(lǐng)先動(dòng)力總成托盤分揀站式的線邊物流、領(lǐng)先全自動(dòng)剎車鉗生產(chǎn)線、領(lǐng)先全自動(dòng)曲軸生產(chǎn)的車間、領(lǐng)先剎車鉗的全物流工廠、全球領(lǐng)先風(fēng)電增速器的無人工廠、國內(nèi)領(lǐng)先“黑燈工廠”、領(lǐng)先空中分揀智能倉庫等等。

核心技術(shù)

金石機(jī)器人自主研發(fā)了桁架機(jī)器人的滾輪導(dǎo)軌技術(shù)，超長橫梁和導(dǎo)軌的拼接工藝，擁有大跨距橫梁的制造技術(shù)，桁架機(jī)器人的熱補(bǔ)償技術(shù)，驅(qū)控一體芯片技術(shù)，研發(fā)出國內(nèi)領(lǐng)先采用漢語言編程的桁架式機(jī)器人語言系統(tǒng)，是國內(nèi)領(lǐng)先在桁架機(jī)器人上成熟使用滾輪導(dǎo)軌的廠家，是國內(nèi)領(lǐng)先在桁架機(jī)器人上使用驅(qū)控一體技術(shù)的廠家。金石機(jī)器人技術(shù)儲備雄厚，在保證現(xiàn)有技術(shù)優(yōu)勢的前提下，已掌握多項(xiàng)新技術(shù)，擁有各類專利114項(xiàng)，其中發(fā)明專利37項(xiàng)，實(shí)用新型77項(xiàng)，公司擁有軟件著作權(quán)10項(xiàng)，具有很強(qiáng)的技術(shù)儲備，蓄勢待發(fā)。

金石桁架機(jī)器人的技術(shù)亮點(diǎn)

金石機(jī)器人研發(fā)了高剛性的桁架機(jī)械人結(jié)構(gòu)，基于三面滾輪式滑塊-導(dǎo)軌副的高剛性的運(yùn)動(dòng)副，采用重載形式的橫梁結(jié)構(gòu)，本體整體式鑄造的方式，承載的鋼結(jié)構(gòu)采用熱補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，制造出了大承載能力、高速及高精度的桁架機(jī)器人；

亮點(diǎn)1：滾輪導(dǎo)軌技術(shù)，免維護(hù)20年

技術(shù)背景：
需求的應(yīng)用來源于戰(zhàn)艦的艦炮炮彈輸送軌道以及核反應(yīng)堆換燃料裝置，需要高穩(wěn)定性和高精度。

技術(shù)難點(diǎn)：
熱處理技術(shù)。

技術(shù)的特點(diǎn)：
20年免維護(hù)。

↓ 金石機(jī)器人具備導(dǎo)軌和橫梁高精度制造的能力

亮點(diǎn)2：超長導(dǎo)軌拼接工藝，最長可以拼接200米+

金石機(jī)器人擁有橫梁導(dǎo)軌拼接的專利技術(shù)和設(shè)備。

專利技術(shù)：《大型橫梁的安裝方法》
專利技術(shù)：《用于安裝桁架式機(jī)械手導(dǎo)軌的調(diào)整裝置》
專利技術(shù)：《馬鞍形導(dǎo)軌調(diào)平工裝》

↓ 金石機(jī)器人具備導(dǎo)軌和橫梁高精度制造的能力

↓ 質(zhì)量管控測量設(shè)備，德國進(jìn)口的三坐標(biāo)測量機(jī)

↓ 質(zhì)量管控測量設(shè)備，瑞典進(jìn)口的激光準(zhǔn)直儀，精度0.001mm

  • ↓ 激光準(zhǔn)直儀檢測

  • ↓ 金石和國外公司橫梁裝配完成精度對比

亮點(diǎn)3：本體整體鑄造剛性高

  • 其它廠家 裝配式單片托板
    裝配式單片托板
  • 金石機(jī)器人 整體鑄造式C型托板
    整體鑄造式C型托板
  • 其它廠家 裝配式單片托板
    裝配式單片托板
  • 金石機(jī)器人 整體鑄造式C型托板
    整體鑄造式C型托板
  • 其它廠家 裝配式單片托板
    裝配式單片托板
    單片的鋁材托板，剛性很弱，特別是鋁件采用鋼螺栓的裝配方式，會(huì)存在長時(shí)間因震動(dòng)而松動(dòng)的問題，所以不能長時(shí)間保持連接的高剛性。同時(shí)因?yàn)閱纹膫?cè)掛結(jié)構(gòu)，遠(yuǎn)離導(dǎo)軌受力位置，重心位置會(huì)非?？壳埃斐善?，抗變形能力下降。此結(jié)構(gòu)主要是為了降低成本。
  • 金石機(jī)器人 整體鑄造式C型托板
    整體鑄造式C型托板
    Ston采用整體鑄造的結(jié)構(gòu)，屬于高剛性結(jié)構(gòu)，主體結(jié)構(gòu)都是整鑄出來， 沒有連接結(jié)構(gòu)，不會(huì)以為長時(shí)間運(yùn)行導(dǎo)致結(jié)構(gòu)松散。300kg負(fù)載以內(nèi)鑄鋁，300kg負(fù)載以上鑄鋼。因?yàn)槭氰T造，所以整體結(jié)構(gòu)采用C型結(jié)構(gòu)， 背部齒條驅(qū)動(dòng)，可以將重心保持在橫梁導(dǎo)軌的垂直位置上，因此受力是平衡的，運(yùn)行非常穩(wěn)定。

亮點(diǎn)4：桁架機(jī)器人溫度補(bǔ)償技術(shù)

通過安裝在橫梁兩側(cè)的測量機(jī)構(gòu)獲取溫度梯度變化數(shù)據(jù)，根據(jù)橫梁長度，溫度梯度和上料精度，由溫度補(bǔ)償系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)定位精度補(bǔ)償。

亮點(diǎn)5：桁架機(jī)器人的雙重保護(hù)功能

沿用汽車行業(yè)成熟應(yīng)用的歐洲電氣設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，所有安全信號全部采用雙回路接入安全PLC，雙回路具有安全監(jiān)控問題，實(shí)時(shí)監(jiān)控安全回路是否正常。機(jī)械手還配備了硬保護(hù)功能，在X、Z軸的極限位置設(shè)置防撞彈性塊，即使軟限位失效后發(fā)生碰撞，也不會(huì)造成機(jī)械手部件嚴(yán)重?fù)p壞。

亮點(diǎn)6：拖鏈電纜斷開裝置

  • 其它廠家 拖鏈電纜斷開裝置
    不支持拖鏈斷開，維護(hù)時(shí)要把進(jìn)電柜的線 纜全部拆掉，維護(hù)工作量非常大。
  • 金石機(jī)器人 拖鏈電纜斷開裝置
    拖鏈電纜斷開裝置，拖鏈電纜與進(jìn)入控制柜的固定線纜采 用對插的方式，可以單獨(dú)拆卸，柔性線 纜壽命到期時(shí)只需要更換拖鏈及柔性線纜，與固定線纜接 插即可，無需更換整個(gè)線纜和電柜、電機(jī)、傳感器等移動(dòng) 端線纜和繁瑣的接線工作。

亮點(diǎn)7：潤滑油泵地面維護(hù)設(shè)計(jì)

  • 其它廠家
    潤滑系統(tǒng)裝到了托板上面，維護(hù)的時(shí)候需要人爬到桁架上，這個(gè)屬于登高作業(yè)，需要專業(yè)的人員，這就導(dǎo)致了維護(hù)起來非常的不方便，而且有工傷的潛在風(fēng)險(xiǎn)。
  • 金石機(jī)器人
    潤滑系統(tǒng)地面維護(hù)方式（LIEBHERR標(biāo)準(zhǔn)），采用高壓油泵 方式，通過高壓油管將潤滑介質(zhì)打入桁架潤滑點(diǎn)，潤滑維 護(hù)點(diǎn)設(shè)置在地面的立柱處，便于人工維護(hù)，傳統(tǒng)潤滑需要 在桁架托板處注油，需要登高作業(yè)來維護(hù)。

亮點(diǎn)8：鋁型材拖鏈槽

  • 其它廠家 拖鏈槽方式對比
    鈑金線槽，容易共振，剛性弱，拖鏈高速運(yùn)行時(shí)會(huì)摩擦到鈑金的側(cè)面，導(dǎo)致運(yùn)行噪音大不穩(wěn)定。
  • 金石機(jī)器人 拖鏈槽方式對比
    金石采用鋁型材的拖鏈線槽，截面是箱式結(jié)構(gòu)，剛性高，不共振，可以安裝耐磨條附件，有利于拖鏈高速運(yùn)行，同時(shí)提 高拖鏈的使用壽命，底部有減震條，噪音小。
亮點(diǎn)